Известный историк, археолог, археограф.

Из потомственных дворян Воронежской губернии. Приходился племянником поэту Д.В.Веневитинову. По окончании историко-филологического факультета Петербургского университета (1868) был на государственной службе, принимал участие в трудах по устройству архивов, редактировал издания Православного Палестинского общества, был членом Общества любителей Российской словесности, почётным членом Русского библиографического общества. Принимал участие в деле оказания помощи голодающим крестьянам. Почётный член Российской Академии наук (1897).

Был директором РМ с 1896 по 1901. Благодаря его усилиям был увеличен штат, сотрудники получили прибавку к жалованию.

В 1897 при его содействии усилиями писательницы Е.С.Некрасовой в Библиотеке РМ была открыта «Комната людей 40-х годов», где были собраны материалы, связанные с А.И.Герценом и Н.П.Огарёвым, их окружением. «Комната людей 40-х годов» стала первым музеем общественного движения в России. При Веневитинове С.А.Толстая передала в Музеи дневники, рукописи, письма Л.Н.Толстого. В 1900 читальный зал Музеев после ремонта «ко всеобщему удовольствию» получил электрическое освещение вместо прежнего газового.

С 1860-х сам М.А.Веневитинов неоднократно передавал в фонд Музеев ценные книги и рукописи, в том числе коллекцию книг по русскому расколу, автографы Н.П.Румянцева, А.С.Пушкина, Н.В.Гоголя. Став директором музея, он решил всё получаемое им содержание жертвовать на пополнение его собраний. Для учреждения, не располагающего штатными суммами для приобретения книг и предметов для своих научных и художественных собраний, это был драгоценный дар. На личные средства Веневитинова для Библиотеки Музеев в 1899 были приобретены библиотеки Н.А.Попова и А.Л.Дювернуа. Наследники Михаила Алексеевича пожертвовали в пользу Музеев большую часть его рукописного семейного архива и богатую библиотеку, с книжными и художественными редкостями, перешедшими к Веневитинову от графов Виельгорских, и документами, ценными для истории литературы пушкинской эпохи. С 29 февраля 1901 и до самой кончины, оставаясь директором Музеев, М.А.Веневитинов был товарищем попечителя Музеев, гофмейстером Высочайшего двора, почётным членом РМ.

Награждён орденами Св. Владимира IV и III степени, Св. Станислава II и I степени, памятными медалями. Умер в Москве, похоронен на кладбище Донского монастыря [1].

[1] Сотрудники РГБ. С. 49—53.